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離散時間モデルを用いた歩行周期制御に基づく4足ロボットのペース歩行
https://nitech.repo.nii.ac.jp/records/4117
https://nitech.repo.nii.ac.jp/records/41172ddc0703-a338-4407-9cad-711c76be38b2
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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本文_fulltext (5.4 MB)
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Copyright 社団法人 日本ロボット学会
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| Item type | 学術雑誌論文 / Journal Article(1) | |||||||||||||
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| 公開日 | 2012-11-06 | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| タイトル | 離散時間モデルを用いた歩行周期制御に基づく4足ロボットのペース歩行 | |||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||||||||
| その他（別言語等）のタイトル | ||||||||||||||
| その他のタイトル | リサン ジカン モデル オ モチイタ ホコウ シュウキセイギョ ニモトズク ４ソク ロボット ノ ペース ホコウ | |||||||||||||
| 言語 | ja-Kana | |||||||||||||
| その他（別言語等）のタイトル | ||||||||||||||
| その他のタイトル | A Pace Gait of Quadruped Robot Based on The Control of Walking Cycle Using A Discrete-time Model | |||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 著者 |
佐野, 明人
× 佐野, 明人
× 古荘, 純次
× 尾関, 修一郎
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| 著者別名 | ||||||||||||||
| 姓名 | Sano, Akihito | |||||||||||||
| 書誌情報 |
ja : 日本ロボット学会誌 巻 9, 号 7, p. 865-876, 発行日 1991-12-15 |
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| 出版者 | ||||||||||||||
| 出版者 | 社団法人 日本ロボット学会 | |||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
| ISSN | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||||||
| 収録物識別子 | 0289-1824 | |||||||||||||
| item_10001_source_id_32 | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||||
| 収録物識別子 | AN00141189 | |||||||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||||||||
| 内容記述 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||
| 内容記述 | A pace gait considering in this study is the walking in which lateral legs form pairs and the members of a pair strike the floor in unison and they leave the floor in unison. In order to realize a stable pace gait, it is very important to control actively a walking cycle. Namely, the proper control of the walking cycle ensures the cooperation of the sagittal motion and the lateral motion. In this study, a control method of the walking cycle based on the motion control in the lateral plane is proposed. A discrete-time model is suitable for the analysis of the walking system in case off adjusting the walking cycle. By using the proposed discrete-time model, several control method of the walking cycle are discussed. At first, a conventional proportional plus integral control is examined by using a maximum absolute value of the closed loop eigenvalues as a performnce index. Secondly, an optimal servo controller and a dead beat controller are discussed. For the sagittal motion control, a trafectory of the leg is designed under the consideration of the algorithm of the lateral motion control. The COLT-3 achieved a smooth pace gait at a speed of 0.25 m/s. | |||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
