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インターネットを介した力帰還型バイラテラル遠隔操作
https://nitech.repo.nii.ac.jp/records/4836
https://nitech.repo.nii.ac.jp/records/4836cbcbc789-2ee7-4c28-917c-ec081d0f3270
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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本文_fulltext (8.3 MB)
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Copyright 社団法人 日本ロボット学会
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| Item type | 学術雑誌論文 / Journal Article(1) | |||||||||||||||
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| 公開日 | 2013-06-25 | |||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||
| タイトル | インターネットを介した力帰還型バイラテラル遠隔操作 | |||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||||||||||
| その他（別言語等）のタイトル | ||||||||||||||||
| その他のタイトル | インターネット オ カイシタ チカラ キカンガタ バイテラル エンカク ソウサ | |||||||||||||||
| 言語 | ja-Kana | |||||||||||||||
| その他（別言語等）のタイトル | ||||||||||||||||
| その他のタイトル | Force - Reflecting Bilateral Teleoperation Through the Internet | |||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||
| 著者 |
藤本, 英雄
× 藤本, 英雄
× 佐野, 明人
× 岡本, 啓史
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| 著者別名 | ||||||||||||||||
| 姓名 | Fujimoto, Hideo | |||||||||||||||
| 著者別名 | ||||||||||||||||
| 姓名 | Sano, Akihito | |||||||||||||||
| bibliographic_information |
ja : 日本ロボット学会誌 巻 18, 号 5, p. 713-720, 発行日 2000-07-15 |
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| 出版者 | ||||||||||||||||
| 出版者 | 社団法人 日本ロボット学会 | |||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||
| ISSN | ||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||||||||
| 収録物識別子 | 0289-1824 | |||||||||||||||
| item_10001_source_id_32 | ||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||||||
| 収録物識別子 | AN00141189 | |||||||||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||||||||||
| 内容記述 | ||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||||
| 内容記述 | Force-reflection is considerably essential in the complex teleoperations. This study aims to develop the practical force-reflecting teleoperators through the Internet, and supposes the time delay on the order of several hundred milliseconds. Since the transmission delays exist in network vary rapidly and possibly randomly, it is very difficult to ensure the stability. Accordingly, in this paper, the time-varying controllers which are adjusted to the round trip time delay observed on-line is designed based on the framework of the H∞ gain scheduling. This control strategy can achieve higher performance in the face of large variations in operating conditions. Furthermore, both communications protocol and compression of image data are investigated from the networked robotic point of view. The validity of proposed method is demonstrated by experiments of the bilateral teleoperation through the Internet. | |||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||
