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未校正ステレオポインタによる視覚誘導
https://nitech.repo.nii.ac.jp/records/5022
https://nitech.repo.nii.ac.jp/records/502257ea2b0d-1024-4177-8100-647ad3886033
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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本文_fulltext (622.1 kB)
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Copyright(c)2001 IEICE http://search.ieice.org/index.html
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| Item type | 学術雑誌論文 / Journal Article(1) | |||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2013-06-25 | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| タイトル | 未校正ステレオポインタによる視覚誘導 | |||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||||||||
| その他（別言語等）のタイトル | ||||||||||||||
| その他のタイトル | ミコウセイ ステレオ ポインタ ニヨル シカク ユウドウ | |||||||||||||
| 言語 | ja-Kana | |||||||||||||
| その他（別言語等）のタイトル | ||||||||||||||
| その他のタイトル | Visual Navigation from Uncalibrated Stereo Pointers | |||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 著者 |
清水, 康人
× 清水, 康人
× 佐藤, 淳
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| 著者別名 | ||||||||||||||
| 姓名 | Sato, Jun | |||||||||||||
| bibliographic_information |
ja : 電子情報通信学会論文誌. D-2, 情報・システム. 2, パターン処理 巻 J84-D2, 号 12, p. 2556-2564, 発行日 2001-12-01 |
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| 出版者 | ||||||||||||||
| 出版者 | Institute of Electronics, Information and Communication Engineers | |||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| ISSN | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||||||
| 収録物識別子 | 0915-1923 | |||||||||||||
| item_10001_source_id_32 | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||||
| 収録物識別子 | AA11340957 | |||||||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||||||||
| 内容記述 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||
| 内容記述 | 画像認識に基づきロボットを誘導する視覚誘導は，これまで広く研究が行われてきたが，従来の視覚誘導では，センサであるカメラを校正したり，制御対象であるロボットを校正する必要があった．しかし，カメラやロボットを正確に校正することは実際には非常に難しい．そこで，本論文ではグローバルビジョン方式の視覚誘導において，未校正のステレオカメラを用いて未校正の移動ロボットを安定に誘導する方法を提案する．まず誘導空間を射影平面と考えることにより，移動ロボットの目的地を射影平面上で特定する方法を示す．次に射影不変量を用いることにより，画像空間とロボットの制御空間との関係を直接的に求め，未校正のロボットを的確に誘導する方法を提案する．更に実機を用いた実験を行い，提案した手法の有効性を示す． | |||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
