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アイテム
平衡点の大域的安定化原理に基づくロバストな受動歩行
https://nitech.repo.nii.ac.jp/records/5379
https://nitech.repo.nii.ac.jp/records/5379bf968fc4-bee0-428e-9b49-89735ecb03b9
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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本文_fulltext (7.4 MB)
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Copyright 社団法人 日本ロボット学会
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| Item type | 学術雑誌論文 / Journal Article(1) | |||||||||||||||||
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| 公開日 | 2012-11-06 | |||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||
| タイトル | 平衡点の大域的安定化原理に基づくロバストな受動歩行 | |||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||||||||||||
| その他（別言語等）のタイトル | ||||||||||||||||||
| その他のタイトル | ヘイコウテン ノ ダイイキテキ アンテイカ ゲンリ ニモトズク ロバストナ ジュドウ ホコウ | |||||||||||||||||
| 言語 | ja-Kana | |||||||||||||||||
| その他（別言語等）のタイトル | ||||||||||||||||||
| その他のタイトル | Robust Passive Walking Based on a Global Stabilization Principle of Fixed Point | |||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||
| 著者 |
池俣, 吉人
× 池俣, 吉人
× 佐野, 明人
× 藤本, 英雄
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| 著者別名 | ||||||||||||||||||
| 姓名 | Sano, Akihito | |||||||||||||||||
| 著者別名 | ||||||||||||||||||
| 姓名 | Fujimoto, Hideo | |||||||||||||||||
| bibliographic_information |
ja : 日本ロボット学会誌 巻 26, 号 2, p. 178-183, 発行日 2008-03-15 |
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| 出版者 | ||||||||||||||||||
| 出版者 | 社団法人 日本ロボット学会 | |||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||
| ISSN | ||||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||||||||||
| 収録物識別子 | 0289-1824 | |||||||||||||||||
| item_10001_source_id_32 | ||||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||||||||
| 収録物識別子 | AN00141189 | |||||||||||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||||||||||||
| 内容記述 | ||||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||||||
| 内容記述 | A passive walker can walk down shallow slope. This gait, which results from the interaction between the nonlinear dynamic system and the environment, is really a physical phenomenon in itself. Though the passive walking is energy efficient and has natural gait like human being, it is fragile. It is extremely difficult for a walker with knees to walk for several steps and achieve high success rate in the real world. The passive walker is a sort of hybrid system and can exhibit a stable limit cycle. Therefore, a global stability around the fixed point is essential for achieving robust walking. We focus on the stability mechanism of fixed point. In this paper, first, a global stabilization principle is mathematically established. Based on this principle, a simple mechanism making the inter-leg angle at heel-strike constant was adopted in the developed walker. Finally, the improvement of robustness is confirmed by a dynamical walking experiment. | |||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||
